如图所示机构中由两曲柄O(来学网)A和OB、半圆形平板ACB及铅直杆CD组成，它们都在图示平面内运动。已知曲柄OA以匀角速度ω=rad／s绕轴朝逆时针方向转动，OA=OB=15cm,OO=AB，半圆形平板的半径r=5cm，O与O位于同一水平线上。则在图示位置时，CD杆的加速度a为( )。